機器人是人類所創造出來的，并且隨著時代的發展，機器人的應用及功能特點也越來越完善。機器人按ISO 8373定義為：位置可以固定或移動，能夠實現自動控制、可重復編程、多功能多用處、末端操縱器的位置要在3個或3個以上自由度內可編程的產業自動化設備。這里自由度就是指可運動或轉動的軸。產業機器人按其結構形式及編程坐標系主要分類為關節型機器人、移動機器人、水下機器人和直角坐標機器人等。按主要功能特征及應用分為移動機器人、水下機器人、潔凈機器人、直角坐標機器人、焊接機器人、手術機器人和軍用機器人等。

一、關節型機器人 

　　關節型機器人的結構類同人的手臂，由幾個轉動軸，擺動軸和手爪等6～7個自由度組成。關節型機器人的轉動軸和擺動軸主要用于伺服電機配幾乎沒有反向間隙的精密減速機或直驅力矩電機驅動，而其控制系統其難度也很大。

二、特種機器人

　　移動機器人就是能自主移動或上下樓梯的電動車，主要用于生產現場貨物的自主運輸和排險作業，或進出有污染和放射的環境內取樣及監視等。例如，水下機器人與潛艇能自主潛進水下，對海上鉆井平臺的水下建筑、發電站的水下閘門、海底打撈等工程進行錄像和監控。潔凈式機器人主要是穿上防護衣的關節型機器人，使其自身有良好的密封性，不把灰塵帶進工作現場，自身也不會產生灰塵，他們主要應用于電子器件，食品和藥品等生產中。軍用機器人主要負責完成危險場所的一些作業，如排雷、布雷、現場監控以及射擊摧毀特定目標等，其外型通常是小型移動車、遠控飛機和電子狗等。目前，服務機器人主要是玩具式的自治電動車，在其上面裝有視覺和超聲等裝置使其可以在家里無碰撞移動，對不同位置進行照像，用來防盜，檢測煤汽泄露，無線發送信息和接收指令，運輸物品等等。

三、直角坐標機器人

　　作為在各行各業中最廣泛應用的直角坐標機器人，它主要是以直線運動軸為主，各個運動軸通常對應直角坐標系中的X軸、Y軸和Z軸，一般X軸和Y軸是水平面內運動軸，Z軸是上下運動軸。在一些應用中Z軸上帶有一個旋轉軸，或帶有一個擺動軸和一個旋轉軸。在盡大多數情況下，直角坐標機器人的各個直線運動軸間的夾角為直角。

　　每種機器人都有其特殊性和上風，適用特定的行業或作業。機器人在不久的將來也必將被各行各業廣泛采用。

2018-02-07